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moog伺服系統(tǒng)速度環(huán)控制參數(shù)自整定方法研究
實(shí)際工業(yè)過程中,被控對(duì)象一般可以用帶有純時(shí)間延遲的 一階慣性滯后模型來近似描述##8943;,有關(guān)該類受控對(duì)象的PID控 制器的參數(shù)整定問題,Ziegler與Nichols于1942年便提出了經(jīng) 驗(yàn)整定公式,除此外,還有很多其他的設(shè)定方法,如幅值相位裕 度等設(shè)定方法、IMC方法、ISTE*設(shè)定公式等 ,上述資料 中,均利用近似模型的特征值直接給出了控制器的參數(shù)整定結(jié) 果,由此可以推斷,一階慣性滯后模型的*PID控制參數(shù)與 其特征值之間存在特定。
交流伺服系統(tǒng)一般采用PID控制結(jié)構(gòu),交流伺服系統(tǒng)的性 能不僅取決于其采用的控制策略,而且決定于驅(qū)動(dòng)器各控制環(huán) 節(jié)調(diào)節(jié)器中設(shè)置的控制參數(shù)。目前,由于缺乏的參數(shù)白整 定方法,交流伺服驅(qū)動(dòng)器的控制參數(shù)主要由操作人員手動(dòng)整定 完成,由于人工整定對(duì)操作人員的要求較高,整定過程繁瑣復(fù) 雜,許多交流驅(qū)動(dòng)器的控制參數(shù)在沒有得到良好整定甚至沒有 得到整定便投入運(yùn)行,以致無法得到滿意的伺服控制性能。
已有分析表明,交流伺服系統(tǒng)速度控制環(huán)節(jié)的固有部分可 以用帶有純時(shí)間延遲的一階慣性環(huán)節(jié)近似 J,因此,若能獲取 交流伺服系統(tǒng)速度控制環(huán)節(jié)固有部分的近似模型特征值,以及 近似模型特征值與速度環(huán)*控制參數(shù)之間的內(nèi)在關(guān)系,則可 以給出伺服速度環(huán)控制參數(shù)整定結(jié)果。文中先以一階慣性滯 后模型為研究目標(biāo),探求了模型特征值與其*PID控制參數(shù) 之間的關(guān)系,然后設(shè)計(jì)了獲取實(shí)際系統(tǒng)近似模型特征值的工程 方法。根據(jù)獲得的研究結(jié)果,提出了一種交流伺服系統(tǒng)速度環(huán) 控制參數(shù)自動(dòng)整定方法,并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證。